add mat3 stuff
This commit is contained in:
parent
f695d0bb39
commit
daa584842c
|
|
@ -213,6 +213,156 @@ void mat4BuildPerspective(mat4 out, GLfloat fovy, GLfloat aspect, GLfloat n, GLf
|
||||||
mat4BuildProjection(out, r, l, t, b, n, f);
|
mat4BuildProjection(out, r, l, t, b, n, f);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* linearly interpolates between a and b, storing the result in out
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void mat4Interpolate(mat4 out, mat4 a, mat4 b, GLfloat f) {
|
||||||
|
for (int i = 0; i < 16; i++) {
|
||||||
|
out[i] = (1 - f) * a[i] + f * b[i];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void mat4From3(mat4 out, mat3 in) {
|
||||||
|
mat4Identity(out);
|
||||||
|
memcpy(&out[0], &in[0], sizeof(GLfloat) * 3);
|
||||||
|
memcpy(&out[4], &in[3], sizeof(GLfloat) * 3);
|
||||||
|
memcpy(&out[8], &in[6], sizeof(GLfloat) * 3);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* https://stackoverflow.com/questions/1148309/inverting-a-4x4-matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void mat4Inverse(mat4 out, mat4 m) {
|
||||||
|
GLfloat inv[16], det;
|
||||||
|
int i;
|
||||||
|
|
||||||
|
inv[0] = m[5] * m[10] * m[15] -
|
||||||
|
m[5] * m[11] * m[14] -
|
||||||
|
m[9] * m[6] * m[15] +
|
||||||
|
m[9] * m[7] * m[14] +
|
||||||
|
m[13] * m[6] * m[11] -
|
||||||
|
m[13] * m[7] * m[10];
|
||||||
|
|
||||||
|
inv[4] = -m[4] * m[10] * m[15] +
|
||||||
|
m[4] * m[11] * m[14] +
|
||||||
|
m[8] * m[6] * m[15] -
|
||||||
|
m[8] * m[7] * m[14] -
|
||||||
|
m[12] * m[6] * m[11] +
|
||||||
|
m[12] * m[7] * m[10];
|
||||||
|
|
||||||
|
inv[8] = m[4] * m[9] * m[15] -
|
||||||
|
m[4] * m[11] * m[13] -
|
||||||
|
m[8] * m[5] * m[15] +
|
||||||
|
m[8] * m[7] * m[13] +
|
||||||
|
m[12] * m[5] * m[11] -
|
||||||
|
m[12] * m[7] * m[9];
|
||||||
|
|
||||||
|
inv[12] = -m[4] * m[9] * m[14] +
|
||||||
|
m[4] * m[10] * m[13] +
|
||||||
|
m[8] * m[5] * m[14] -
|
||||||
|
m[8] * m[6] * m[13] -
|
||||||
|
m[12] * m[5] * m[10] +
|
||||||
|
m[12] * m[6] * m[9];
|
||||||
|
|
||||||
|
inv[1] = -m[1] * m[10] * m[15] +
|
||||||
|
m[1] * m[11] * m[14] +
|
||||||
|
m[9] * m[2] * m[15] -
|
||||||
|
m[9] * m[3] * m[14] -
|
||||||
|
m[13] * m[2] * m[11] +
|
||||||
|
m[13] * m[3] * m[10];
|
||||||
|
|
||||||
|
inv[5] = m[0] * m[10] * m[15] -
|
||||||
|
m[0] * m[11] * m[14] -
|
||||||
|
m[8] * m[2] * m[15] +
|
||||||
|
m[8] * m[3] * m[14] +
|
||||||
|
m[12] * m[2] * m[11] -
|
||||||
|
m[12] * m[3] * m[10];
|
||||||
|
|
||||||
|
inv[9] = -m[0] * m[9] * m[15] +
|
||||||
|
m[0] * m[11] * m[13] +
|
||||||
|
m[8] * m[1] * m[15] -
|
||||||
|
m[8] * m[3] * m[13] -
|
||||||
|
m[12] * m[1] * m[11] +
|
||||||
|
m[12] * m[3] * m[9];
|
||||||
|
|
||||||
|
inv[13] = m[0] * m[9] * m[14] -
|
||||||
|
m[0] * m[10] * m[13] -
|
||||||
|
m[8] * m[1] * m[14] +
|
||||||
|
m[8] * m[2] * m[13] +
|
||||||
|
m[12] * m[1] * m[10] -
|
||||||
|
m[12] * m[2] * m[9];
|
||||||
|
|
||||||
|
inv[2] = m[1] * m[6] * m[15] -
|
||||||
|
m[1] * m[7] * m[14] -
|
||||||
|
m[5] * m[2] * m[15] +
|
||||||
|
m[5] * m[3] * m[14] +
|
||||||
|
m[13] * m[2] * m[7] -
|
||||||
|
m[13] * m[3] * m[6];
|
||||||
|
|
||||||
|
inv[6] = -m[0] * m[6] * m[15] +
|
||||||
|
m[0] * m[7] * m[14] +
|
||||||
|
m[4] * m[2] * m[15] -
|
||||||
|
m[4] * m[3] * m[14] -
|
||||||
|
m[12] * m[2] * m[7] +
|
||||||
|
m[12] * m[3] * m[6];
|
||||||
|
|
||||||
|
inv[10] = m[0] * m[5] * m[15] -
|
||||||
|
m[0] * m[7] * m[13] -
|
||||||
|
m[4] * m[1] * m[15] +
|
||||||
|
m[4] * m[3] * m[13] +
|
||||||
|
m[12] * m[1] * m[7] -
|
||||||
|
m[12] * m[3] * m[5];
|
||||||
|
|
||||||
|
inv[14] = -m[0] * m[5] * m[14] +
|
||||||
|
m[0] * m[6] * m[13] +
|
||||||
|
m[4] * m[1] * m[14] -
|
||||||
|
m[4] * m[2] * m[13] -
|
||||||
|
m[12] * m[1] * m[6] +
|
||||||
|
m[12] * m[2] * m[5];
|
||||||
|
|
||||||
|
inv[3] = -m[1] * m[6] * m[11] +
|
||||||
|
m[1] * m[7] * m[10] +
|
||||||
|
m[5] * m[2] * m[11] -
|
||||||
|
m[5] * m[3] * m[10] -
|
||||||
|
m[9] * m[2] * m[7] +
|
||||||
|
m[9] * m[3] * m[6];
|
||||||
|
|
||||||
|
inv[7] = m[0] * m[6] * m[11] -
|
||||||
|
m[0] * m[7] * m[10] -
|
||||||
|
m[4] * m[2] * m[11] +
|
||||||
|
m[4] * m[3] * m[10] +
|
||||||
|
m[8] * m[2] * m[7] -
|
||||||
|
m[8] * m[3] * m[6];
|
||||||
|
|
||||||
|
inv[11] = -m[0] * m[5] * m[11] +
|
||||||
|
m[0] * m[7] * m[9] +
|
||||||
|
m[4] * m[1] * m[11] -
|
||||||
|
m[4] * m[3] * m[9] -
|
||||||
|
m[8] * m[1] * m[7] +
|
||||||
|
m[8] * m[3] * m[5];
|
||||||
|
|
||||||
|
inv[15] = m[0] * m[5] * m[10] -
|
||||||
|
m[0] * m[6] * m[9] -
|
||||||
|
m[4] * m[1] * m[10] +
|
||||||
|
m[4] * m[2] * m[9] +
|
||||||
|
m[8] * m[1] * m[6] -
|
||||||
|
m[8] * m[2] * m[5];
|
||||||
|
|
||||||
|
det = m[0] * inv[0] + m[1] * inv[4] + m[2] * inv[8] + m[3] * inv[12];
|
||||||
|
|
||||||
|
if (det == 0) {
|
||||||
|
mat4Copy(m, out); // singular matrix, can't invert
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
det = 1.0 / det;
|
||||||
|
|
||||||
|
for (i = 0; i < 16; i++)
|
||||||
|
out[i] = inv[i] * det;
|
||||||
|
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* subtracts b from a, storing the result in out
|
* subtracts b from a, storing the result in out
|
||||||
|
|
@ -269,3 +419,87 @@ void vec3Set(vec3 out, GLfloat x, GLfloat y, GLfloat z) {
|
||||||
out[1] = y;
|
out[1] = y;
|
||||||
out[2] = z;
|
out[2] = z;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void mat3Copy(mat3 src, mat3 dst) {
|
||||||
|
for (int i = 0; i < 9; i++) {
|
||||||
|
dst[i] = src[i];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void mat3From4(mat3 out, mat4 in) {
|
||||||
|
memcpy(&out[0], &in[0], sizeof(GLfloat) * 3);
|
||||||
|
memcpy(&out[3], &in[4], sizeof(GLfloat) * 3);
|
||||||
|
memcpy(&out[6], &in[8], sizeof(GLfloat) * 3);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void mat3Transpose(mat3 out, mat3 in) {
|
||||||
|
mat3 result;
|
||||||
|
|
||||||
|
for (int i = 0; i < 3; i++) {
|
||||||
|
for (int j = 0; j < 3; j++) {
|
||||||
|
result[i * 3 + j] = in[j * 3 + i];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
mat3Copy(result, out);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void mat3Minor(mat3 out, mat3 in) {
|
||||||
|
mat3 result;
|
||||||
|
|
||||||
|
// TODO: check if this is correct
|
||||||
|
result[0] = in[4] * in[8] - in[5] * in[7];
|
||||||
|
result[1] = in[3] * in[8] - in[5] * in[6];
|
||||||
|
result[2] = in[3] * in[7] - in[4] * in[6];
|
||||||
|
|
||||||
|
result[3] = in[1] * in[8] - in[2] * in[7];
|
||||||
|
result[4] = in[0] * in[8] - in[2] * in[6];
|
||||||
|
result[5] = in[0] * in[7] - in[1] * in[6];
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
result[6] = in[1] * in[5] - in[2] * in[4];
|
||||||
|
result[7] = in[0] * in[5] - in[2] * in[3];
|
||||||
|
result[8] = in[0] * in[4] - in[1] * in[3];
|
||||||
|
|
||||||
|
mat3Copy(result, out);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void mat3Cofactor(mat3 out, mat3 in) {
|
||||||
|
mat3Minor(out, in);
|
||||||
|
|
||||||
|
out[1] *= -1;
|
||||||
|
out[3] *= -1;
|
||||||
|
out[5] *= -1;
|
||||||
|
out[7] *= -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void mat3Adjoint(mat3 out, mat3 in) {
|
||||||
|
mat3Cofactor(out, in);
|
||||||
|
mat3Transpose(out, in);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void mat3MultiplyScalar(mat3 out, mat3 in, GLfloat x) {
|
||||||
|
for (int i = 0; i < 9; i++) {
|
||||||
|
out[i] = in[i] * x;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
GLfloat mat3Determinant(mat3 M) {
|
||||||
|
return
|
||||||
|
+ M[0] * M[4] * M[8]
|
||||||
|
+ M[3] * M[7] * M[2]
|
||||||
|
+ M[6] * M[1] * M[5]
|
||||||
|
|
||||||
|
- M[2] * M[4] * M[6]
|
||||||
|
- M[5] * M[7] * M[0]
|
||||||
|
- M[8] * M[1] * M[3]
|
||||||
|
;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void mat3Inverse(mat3 out, mat3 in) {
|
||||||
|
mat3 result;
|
||||||
|
mat3Adjoint(result, in);
|
||||||
|
mat3MultiplyScalar(result, result, 1 / mat3Determinant(in));
|
||||||
|
mat3Copy(result, out);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -11,6 +11,7 @@ typedef GLfloat vec4[4];
|
||||||
typedef GLfloat vec3[3];
|
typedef GLfloat vec3[3];
|
||||||
|
|
||||||
typedef GLfloat mat4[16];
|
typedef GLfloat mat4[16];
|
||||||
|
typedef GLfloat mat3[9];
|
||||||
|
|
||||||
extern void mat4Identity(mat4 mat);
|
extern void mat4Identity(mat4 mat);
|
||||||
extern void mat4Copy(mat4 src, mat4 dst);
|
extern void mat4Copy(mat4 src, mat4 dst);
|
||||||
|
|
@ -25,6 +26,9 @@ extern void mat4RotateZ(mat4 out, mat4 in, GLfloat a);
|
||||||
extern void mat4BuildLookAt(mat4 out, vec3 eye, vec3 center, vec3 up);
|
extern void mat4BuildLookAt(mat4 out, vec3 eye, vec3 center, vec3 up);
|
||||||
extern void mat4BuildProjection(mat4 out, GLfloat r, GLfloat l, GLfloat t, GLfloat b, GLfloat n, GLfloat f);
|
extern void mat4BuildProjection(mat4 out, GLfloat r, GLfloat l, GLfloat t, GLfloat b, GLfloat n, GLfloat f);
|
||||||
extern void mat4BuildPerspective(mat4 out, GLfloat fovy, GLfloat aspect, GLfloat n, GLfloat f);
|
extern void mat4BuildPerspective(mat4 out, GLfloat fovy, GLfloat aspect, GLfloat n, GLfloat f);
|
||||||
|
extern void mat4Interpolate(mat4 out, mat4 a, mat4 b, GLfloat f);
|
||||||
|
extern void mat4From3(mat4 out, mat3 in);
|
||||||
|
extern void mat4Inverse(mat4 m, mat4 out);
|
||||||
|
|
||||||
extern void vec3Subtract(vec3 out, vec3 a, vec3 b);
|
extern void vec3Subtract(vec3 out, vec3 a, vec3 b);
|
||||||
extern void vec3CrossProduct(vec3 out, vec3 a, vec3 b);
|
extern void vec3CrossProduct(vec3 out, vec3 a, vec3 b);
|
||||||
|
|
@ -33,4 +37,14 @@ extern GLfloat vec3Length(vec3 in);
|
||||||
extern GLfloat vec3DotProduct(vec3 a, vec3 b);
|
extern GLfloat vec3DotProduct(vec3 a, vec3 b);
|
||||||
extern void vec3Set(vec3 out, GLfloat x, GLfloat y, GLfloat z);
|
extern void vec3Set(vec3 out, GLfloat x, GLfloat y, GLfloat z);
|
||||||
|
|
||||||
|
extern void mat3Copy(mat3 src, mat3 dst);
|
||||||
|
extern void mat3Inverse(mat3 out, mat3 in);
|
||||||
|
extern GLfloat mat3Determinant(mat3 m);
|
||||||
|
extern void mat3MultiplyScalar(mat3 out, mat3 in, GLfloat x);
|
||||||
|
extern void mat3Adjoint(mat3 out, mat3 in);
|
||||||
|
extern void mat3Cofactor(mat3 out, mat3 in);
|
||||||
|
extern void mat3Minor(mat3 out, mat3 in);
|
||||||
|
extern void mat3Transpose(mat3 out, mat3 in);
|
||||||
|
extern void mat3From4(mat3 out, mat4 in);
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
Loading…
Reference in New Issue